Ce tuto a été réalisé part muppet
Voici quelques astuces pour installer votre carte Naze32 ou CC3D en CleanFlight (ou BaseFlight), ainsi que pour la paramétrer.
Lien pour télécharger le driver.
Pour les utilisateurs de Linux (mais oui il y en a !) pas besoin d’installer de driver car ceux-ci sont déjà intégrés dans les noyaux récents, il faut en revanche ajouter votre user au groupe « dialout » pour avoir le droit de communiquer avec la carte. Pour cela lancez la commande suivante avec votre nom d’utilisateur :
A ce moment si vous branchez votre carte avec le port USB (Sans lipo branché) le PC doit la reconnaître, sinon redémarrez votre PC.
Ensuite, si vous ne l’avez pas, installez le navigateur Google Chrome puis démarrez le et téléchargez l’application BaseFlight ou CleanFlight dans le Chrome Web Store.
Ensuite dans les applications Chrome, lancez le logiciel CleanFlight :
Une fois l’application lancée, contrôlez que le port com est le bon, et cliquez sur Firmware Flasher :
Choisissez le dernier Firmware stable et cliquez sur Load Firmware (Online)
Ensuite cliquez sur Flash Firmware.
Et si tout s’est correctement déroulé, le programme doit être dans votre carte et le logiciel doit afficher Programming Successfull :
Puis quittez en cliquant sur Leave Firmware Flasher :
Cliquez sur Connect et vous devez voir apparaître votre page de configuration.
Pour rappel votre lipo n’est toujours pas connecté.
Vous pouvez déjà commencer par calibrer l’accéléromètre et le magnétomètre si vous en avez un:
Ensuite allez dans Configuration :
Choisissez votre type de récepteur puis décochez le « Enable » de Battery Voltage si vous ne voulez pas que le buzzer vous casse en permanence les oreilles (bien que cela permet de contrôler que le buzzer fonctionne…).
Personnellement à cette page je n’ai changé aucun autre paramètre.
Attention cliquez sur « Save and Reboot » avant de changer de page, sinon vous perdrez vos paramètres.
Ensuite allez dans PID Tuning (Ici les gains sont ceux pour un QAV250 équipé de moteurs Lumenier 2206-13 2000kv avec des hélices 5X3 bipales), puis cliquez sur « Save » :
Vous pouvez maintenant allumer votre radio et brancher l’accu Lipo (Bien chargé de préférence.)
Puis allez sur la page « Receiver ».
Choisissez votre type de mapping des voies dans Channel Map pour ceux qui ont un récepteur PPMSum ou CPPM (un seul câble entre le récepteur et la carte) puis cliquez sur « Save » et contrôler que les voies fonctionnent dans le bon sens. Si vous avez un récepteur classique PWM sur lequel vous avez dû brancher toutes les voies, le Channel Map ne vous concerne pas. Au besoin faites les inversions dans votre radio.
Allez dans la page mode, vous pouvez y attribuer des fonctions à des interrupteurs de la radio.
Par exemple, ici, j’ai mis le déverrouillage des moteurs sur Inter, le choix des modes de vol sur un inter 3 positions (Accro (par défaut), Angle puis Horizon), le beeper sur un autre inter (qui s’enclenche en cas de fail safe) et enfin l’autotune sur un dernier interrupteur.
Et bien sûr cliquez sur Save avant de changer de page.
Allez ensuite dans l’onglet CLI:
Puis tapez dans la ligne de commande: set looptime=2500 (enter) pour passer votre pilotage des esc en 400Hz. Les petits chanceux qui ont des ESC KISS ou les futur EzESC pourront mettre un looptime plus petit voir même activer le mode ONESHOT125 dans la page Configuration.
Puis tapez dans la ligne de commande: Save (enter)
Il ne vous reste plus qu’a finir par l’onglet « Motor » pour calibrer vos ESC:
Commencez par débrancher le lipo et éteindre votre radio.
Si ce n’est pas encore fait, enlever les hélices, on vous aura prévenu
Cochez « Check » puis mettez « Master » au maximum.
Branchez le lipo, les esc se mettent en mode paramétrage, puis descendez le curseur de master à 0.
Voilà vos esc sont calibrés.
Vous pouvez maintenant contrôler l’adressage et le sens de rotation de chacun des moteurs.
Une fois fini, cliquez sur « Check » puis « Disconnect »
Ne vous reste plus qu’a monter les hélices et tester votre multicopter.
Vous pouvez ajuster les gains avec l’autotune, voici la procédure:
Autotune ne fonctionne qu’en mode Angle ou Horizon
Auparavant, il est conseillé d’avoir un réglage par défaut assez correct.
L’Autotune est optimum si il est fait avec un lipo chargé et en indoor.
Désactiver l’inter AT. sinon vous ne pourrez pas armer les moteurs et une led d’alarme clignotera.
Démarrer en mode Angle ou horizon, prenez de l’altitude et maintenez un stationnaire.
Activer l’inter d’AT. Le modèle va osciller de gauche à droite. Vous allez entendre votre buzzer beeper.
Désactiver l’inter d’AT toujours avec le modèle en vol afin d’arrêter cette phase de réglage. Les PID viennent d’être mis à jour pour le ROLL et le YAW.
Activer de nouveau l’inter d’AT. Le modèle va osciller d’avant en arrière. Vous allez entendre votre buzzer beeper.
Désactiver l’inter d’AT toujours avec le modèle en vol afin d’arrêter cette phase de réglage. Les PID viennent d’être mis à jour pour le PITCH
Tous les PID viennent d’etre mis à jour. Vérifier si les réglages sont meilleurs.
Si c’est moins bon, voire pire, activer de nouveau l’inter d’AT afin de restaurer les PID précédents, ceux qui était présents avant l’armement.
Atterrir et vérifier, si vous le souhaitez, les résultats obtenus. Attention à ne pas débrancher la lipo, sinon vous perdrez vos nouveaux PID.
Si vous êtes satisfaits de vos nouveaux PID, désarmez les moteurs et activez une dernière fois l’inter d’AT. Un bip vous indiquera que la nouvelle config à été enregistrée.
Bons vols et bonnes gaufres
Voici quelques astuces pour installer votre carte Naze32 ou CC3D en CleanFlight (ou BaseFlight), ainsi que pour la paramétrer.
A ce stade, votre récepteur radio est connecté, la radio éteinte, le lipo débranché et les hélices démontées des moteurs.
Commencez par installer le driver permettant de communiquer avec la carte à l’aide de votre câble (identique au câble USB des mobiles récents Lien pour télécharger le driver.
Pour les utilisateurs de Linux (mais oui il y en a !) pas besoin d’installer de driver car ceux-ci sont déjà intégrés dans les noyaux récents, il faut en revanche ajouter votre user au groupe « dialout » pour avoir le droit de communiquer avec la carte. Pour cela lancez la commande suivante avec votre nom d’utilisateur :
sudo usermod -aG dialout YOUR_USERNAME
Une fois installés, allez contrôler le N° du port Com attribué dans le gestionnaire de périphériques:A ce moment si vous branchez votre carte avec le port USB (Sans lipo branché) le PC doit la reconnaître, sinon redémarrez votre PC.
Ensuite, si vous ne l’avez pas, installez le navigateur Google Chrome puis démarrez le et téléchargez l’application BaseFlight ou CleanFlight dans le Chrome Web Store.
Ensuite dans les applications Chrome, lancez le logiciel CleanFlight :
Une fois l’application lancée, contrôlez que le port com est le bon, et cliquez sur Firmware Flasher :
Choisissez le dernier Firmware stable et cliquez sur Load Firmware (Online)
Ensuite cliquez sur Flash Firmware.
Et si tout s’est correctement déroulé, le programme doit être dans votre carte et le logiciel doit afficher Programming Successfull :
Puis quittez en cliquant sur Leave Firmware Flasher :
Cliquez sur Connect et vous devez voir apparaître votre page de configuration.
Pour rappel votre lipo n’est toujours pas connecté.
Vous pouvez déjà commencer par calibrer l’accéléromètre et le magnétomètre si vous en avez un:
Ensuite allez dans Configuration :
Choisissez votre type de récepteur puis décochez le « Enable » de Battery Voltage si vous ne voulez pas que le buzzer vous casse en permanence les oreilles (bien que cela permet de contrôler que le buzzer fonctionne…).
Personnellement à cette page je n’ai changé aucun autre paramètre.
Attention cliquez sur « Save and Reboot » avant de changer de page, sinon vous perdrez vos paramètres.
Ensuite allez dans PID Tuning (Ici les gains sont ceux pour un QAV250 équipé de moteurs Lumenier 2206-13 2000kv avec des hélices 5X3 bipales), puis cliquez sur « Save » :
Vous pouvez maintenant allumer votre radio et brancher l’accu Lipo (Bien chargé de préférence.)
Puis allez sur la page « Receiver ».
Choisissez votre type de mapping des voies dans Channel Map pour ceux qui ont un récepteur PPMSum ou CPPM (un seul câble entre le récepteur et la carte) puis cliquez sur « Save » et contrôler que les voies fonctionnent dans le bon sens. Si vous avez un récepteur classique PWM sur lequel vous avez dû brancher toutes les voies, le Channel Map ne vous concerne pas. Au besoin faites les inversions dans votre radio.
Allez dans la page mode, vous pouvez y attribuer des fonctions à des interrupteurs de la radio.
Par exemple, ici, j’ai mis le déverrouillage des moteurs sur Inter, le choix des modes de vol sur un inter 3 positions (Accro (par défaut), Angle puis Horizon), le beeper sur un autre inter (qui s’enclenche en cas de fail safe) et enfin l’autotune sur un dernier interrupteur.
Et bien sûr cliquez sur Save avant de changer de page.
Allez ensuite dans l’onglet CLI:
Puis tapez dans la ligne de commande: set looptime=2500 (enter) pour passer votre pilotage des esc en 400Hz. Les petits chanceux qui ont des ESC KISS ou les futur EzESC pourront mettre un looptime plus petit voir même activer le mode ONESHOT125 dans la page Configuration.
Puis tapez dans la ligne de commande: Save (enter)
Il ne vous reste plus qu’a finir par l’onglet « Motor » pour calibrer vos ESC:
Commencez par débrancher le lipo et éteindre votre radio.
Si ce n’est pas encore fait, enlever les hélices, on vous aura prévenu
Cochez « Check » puis mettez « Master » au maximum.
Branchez le lipo, les esc se mettent en mode paramétrage, puis descendez le curseur de master à 0.
Voilà vos esc sont calibrés.
Vous pouvez maintenant contrôler l’adressage et le sens de rotation de chacun des moteurs.
Une fois fini, cliquez sur « Check » puis « Disconnect »
Ne vous reste plus qu’a monter les hélices et tester votre multicopter.
Vous pouvez ajuster les gains avec l’autotune, voici la procédure:
Autotune ne fonctionne qu’en mode Angle ou Horizon
Auparavant, il est conseillé d’avoir un réglage par défaut assez correct.
L’Autotune est optimum si il est fait avec un lipo chargé et en indoor.
Désactiver l’inter AT. sinon vous ne pourrez pas armer les moteurs et une led d’alarme clignotera.
Démarrer en mode Angle ou horizon, prenez de l’altitude et maintenez un stationnaire.
Activer l’inter d’AT. Le modèle va osciller de gauche à droite. Vous allez entendre votre buzzer beeper.
Désactiver l’inter d’AT toujours avec le modèle en vol afin d’arrêter cette phase de réglage. Les PID viennent d’être mis à jour pour le ROLL et le YAW.
Activer de nouveau l’inter d’AT. Le modèle va osciller d’avant en arrière. Vous allez entendre votre buzzer beeper.
Désactiver l’inter d’AT toujours avec le modèle en vol afin d’arrêter cette phase de réglage. Les PID viennent d’être mis à jour pour le PITCH
Tous les PID viennent d’etre mis à jour. Vérifier si les réglages sont meilleurs.
Si c’est moins bon, voire pire, activer de nouveau l’inter d’AT afin de restaurer les PID précédents, ceux qui était présents avant l’armement.
Atterrir et vérifier, si vous le souhaitez, les résultats obtenus. Attention à ne pas débrancher la lipo, sinon vous perdrez vos nouveaux PID.
Si vous êtes satisfaits de vos nouveaux PID, désarmez les moteurs et activez une dernière fois l’inter d’AT. Un bip vous indiquera que la nouvelle config à été enregistrée.
Bons vols et bonnes gaufres
